Projeto e Fabricação de Snake Robot para Operações em Ambientes Confinados

Título da Tese: 
Projeto e Fabricação de Snake Robot para Operações em Ambientes Confinados
Autor: 
Lincoln José Lepri
Área de Concentração: 
Engenharia Aeronáutica
Turma: 
PEE16
Ano da Defesa: 
2013
Data de Defesa: 
07/08/2013
Orientador Principal: 
Luis Gonzaga Trabasso
Resumo: 

O objetivo desse trabalho é o projeto, fabricação de um snake robot e desenvolvimento de software de movimentação para acessar locais que são prejudiciais à ergonomia e saúde humana e onde o acesso físico humano é restrito. A solução desenvolvida foi um robô com 1 metro de comprimento e 10 graus de liberdade posicionado no end-effector de um robô antropomórfico industrial para realizar o avanço em janelas de acesso com mínimo 65mm de diâmetro para alcançar uma trajetória pré determinada. As principais características do robô incluem elos leves em liga de alumínio (usando filosofia Design for Assembly), com 2 graus de liberdade por junta, motor elétrico corrente contínua, com controle Proporcional, Integral e Derivativo (PID), câmera com alta definição e software de controle da sequência de movimento para evitar colisão com obstáculos.